983 lines
44 KiB
C#
983 lines
44 KiB
C#
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using System.Globalization;
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using Ananta.Server.Configuration;
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namespace Ananta.Server.Handlers.Game;
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/// <summary>
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/// 行人路网（服务端侧 ZoneGraph 简化版）—— 让氛围行人**沿着真实人行道走**，而不是原地站着。
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///
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/// 数据来自世界车道导出（`All lanes.rar`）：
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/// `_ref/lanes/lanes/pedestrian-lane-polylines.csv` (Handle;Seq;X;Y;Z，244398 点)
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/// `_ref/lanes/lanes/pedestrian-lane-links.csv` (FromHandle;ToHandle，263448 条)
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/// 由 `_ref/_gen_ped_lanes.py` 压成两份运行时表：
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/// `Ananta.Server/Ananta.App/data/ped_lanes.csv` = 每条车道一行：handle;x0;y0;z0;x1;y1;z1;...
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/// `Ananta.Server/Ananta.App/data/ped_lane_links.csv` = 每条车道一行：handle;to1;to2;...
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///
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/// ★ 2026-09-22 新增第三份表（本轮 T2-37 落点）：
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/// `Ananta.Server/Ananta.App/data/ped_lane_meta.csv` = handle;width;tags
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/// 由 `_gen_ped_lane_meta.py` 从 `zonegraph_lanes_ped.csv`（65,547 段）按 1 米网格反查上来，
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/// 命中率 100%。它带两个自产路网没有的属性：
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/// width = 人行道真实宽度（中位 2.0 m）⇒ 横向 clamp，别让所有人走在同一条几何中线上
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/// tags = 位标记，131072 = PedestrianBanned（禁行）⇒ 投放 / 换道时跳过
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///
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/// 用法：给一个行人分配一条车道 + 起点进度，然后每 tick 调 <see cref="Advance"/> 推进固定距离，
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/// 把结果塞进 `SyncLogicAgentCommand`（TaskWayPointMove）发给客户端。走到车道尽头就顺着 link 换下一条，
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/// 没有合格出边就原地掉头（Dir 取反），所以行人永远不会"走出路网消失"。
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/// </summary>
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internal static class PedLaneGraph
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{
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/// <summary>PedestrianBanned：这类车道官方禁止行人通行（实测 474 条）。</summary>
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private const int TagPedestrianBanned = 131072;
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/// <summary>换道允许的最大间隙（米）。超过就是"抄近路穿广场/绿化带"——宁可掉头。
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/// 依据：99.9% 的 lane link 间隙 ≤ 16 m。</summary>
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private const float MaxHopGapMetres = 16f;
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/// <summary>规划路径的搜索半径（米）。Dijkstra 按距离出队，一旦出队距离超过它就放弃 ——
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/// 一是不给行人规划出几百米的超长行程，二是起终点不在同一连通块时不用遍历整个路网
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/// （88k 车道 / 263k 边）才肯返回 null。</summary>
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private const float MaxRouteSearchMetres = 400f;
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/// <summary>
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/// 横向偏移的绝对上限（米），来自 `ambientPedsLateralMaxMetres`（配置，默认 0.4）。
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/// 即使车道被反查到很大的宽度也不超过它 —— `ped_lane_meta.csv` 的 width 是 1 m 网格空间哈希
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/// 反查出来的，窄路有可能被安上宽路的宽度，这是第二道保险。
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/// ⛑️ **设成 0 就完全不偏移（全员走车道中线）** —— 排查"行人卡墙"时先用它排除嫌疑。
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/// </summary>
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private static float MaxLateralMetres
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=> MathF.Max(0f, PrivateServerConfigStore.Current.Gameplay.Aether.AmbientPedsLateralMaxMetres);
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/// <summary>
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/// 横向可走半径的**安全余量**（米），来自 `ambientPedsLateralMarginMetres`（配置，默认 0.9）。
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/// <c>HalfWalk = max(0, width/2 - margin)</c> —— margin 越大，行人越往车道中线收。
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///
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/// ⛑️ 2026-09-26：原值是硬编码 0.6，而车道宽度**中位只有 2.0 m**（p75=3.0 / p90=4.0）：
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/// 2 m 路上算出 HalfWalk=0.4 ⇒ 实测偏移最大 0.36 m，距路缘只剩 0.64 m ⇒ 行人胶囊 + 护栏正好卡在这里。
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/// 改成 0.9 后：≤1.8 m 的窄路 HalfWalk 直接归 0（走中线），3~4 m 的宽路仍留 ±0.22 m 差异（不会像排队）。
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/// 判据：先设 `ambientPedsLateralMaxMetres=0`（全员中线）确认卡护栏确实是偏移造成，再回到本项微调。
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/// </summary>
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private static float LateralMarginMetres
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=> MathF.Max(0f, PrivateServerConfigStore.Current.Gameplay.Aether.AmbientPedsLateralMarginMetres);
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/// <summary>
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/// 出生点的**最小车道宽度**（米），来自 `ambientPedsSpawnMinWidthMetres`（配置，默认 1.8）。
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/// ⛑️ 2026-09-26：候选池原来只看 `Banned`，完全不看宽度 ⇒ 随机抽到 0.5~1.8 m 的窄道
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/// （实测宽度中位 2.0 / p10 1.5 / min 0.5，约 17% ≤1.8 m）就生在树池边、栏杆边的小径上。
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/// 设 0 = 不过滤（回到旧行为）。
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/// </summary>
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private static float MinSpawnWidthMetres
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=> MathF.Max(0f, PrivateServerConfigStore.Current.Gameplay.Aether.AmbientPedsSpawnMinWidthMetres);
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internal struct WalkState
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{
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internal int Lane;
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internal float Pos; // 段内进度：整数部分 = 段下标，小数部分 = 段内比例
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internal sbyte Dir; // +1 顺行 / -1 掉头
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/// <summary>横向站位系数（-1..1），一次分配终身不变。
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/// 同一个 walker 锁一侧，否则会看到行人在人行道左右横跳（donor round 64 同款结论）。</summary>
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internal float Offset;
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/// <summary>上一条走过的车道 handle（-1 = 没有）。换道时禁止立刻退回去 —— 见 <see cref="TryHop"/>。</summary>
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internal int Prev;
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/// <summary>
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/// 最近走过的车道环形缓冲（元素 -1 = 空）。长度 = `AmbientPedsRouteMemory`；
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/// 换道时优先躲开这里面的车道，行人就不会在几条短车道之间绕圈。
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/// </summary>
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internal int[]? Recent;
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}
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private sealed class Lane
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{
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internal float[] Xs = [];
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internal float[] Ys = [];
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internal float[] Zs = [];
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internal float[] SegLen = []; // 每段长度，长度 = 点数-1
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internal int[] Next = [];
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/// <summary>车道总长（各段之和，米）。Dijkstra 的边权要用，加载时算一次。</summary>
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internal float Length;
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/// <summary>横向可走半径 = max(0, width/2 - 安全余量)。width 未知时为 0（走中线）。</summary>
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internal float HalfWalk;
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/// <summary>人行道真实宽度（米，`ped_lane_meta.csv`）。0 = 未知。出生点过滤要用。</summary>
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internal float Width;
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internal bool Banned;
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internal int Count => Xs.Length;
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}
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private const float CellSize = 50f;
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private sealed class Table
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{
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internal Dictionary<int, Lane> Lanes = [];
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internal Dictionary<(int, int), List<int>> Cells = [];
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internal bool Ok;
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}
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private static readonly Lazy<Table> Cache = new(Load);
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internal static bool Available => Cache.Value.Ok;
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internal static int LaneCount => Cache.Value.Lanes.Count;
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private static Table Load()
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{
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var table = new Table();
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var cellsSeen = new HashSet<(int, int)>(); // 每条车道去重：同一格只登记一次
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var polyPath = PrivateServerConfigStore.ResolveProjectPath(
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"Ananta.Server/Ananta.App/data/ped_lanes.csv");
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|||
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var linkPath = PrivateServerConfigStore.ResolveProjectPath(
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|||
|
|
"Ananta.Server/Ananta.App/data/ped_lane_links.csv");
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|||
|
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var metaPath = PrivateServerConfigStore.ResolveProjectPath(
|
|||
|
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"Ananta.Server/Ananta.App/data/ped_lane_meta.csv");
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|||
|
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if (!File.Exists(polyPath) || !File.Exists(linkPath))
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|
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return table;
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|||
|
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foreach (var line in File.ReadLines(polyPath))
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{
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|||
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if (line.Length == 0)
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|||
|
|
continue;
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|||
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var parts = line.Split(';');
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|||
|
|
if (parts.Length < 5)
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|
|
continue;
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|||
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if (!int.TryParse(parts[0], out var handle))
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|
continue;
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var n = (parts.Length - 1) / 3;
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var lane = new Lane
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{
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Xs = new float[n],
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|
Ys = new float[n],
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|
Zs = new float[n],
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|||
|
|
SegLen = new float[Math.Max(0, n - 1)],
|
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|
};
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|||
|
|
for (var i = 0; i < n; i++)
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|
{
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lane.Xs[i] = Num(parts[1 + i * 3]);
|
|||
|
|
lane.Ys[i] = Num(parts[2 + i * 3]);
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|||
|
|
lane.Zs[i] = Num(parts[3 + i * 3]);
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|||
|
|
}
|
|||
|
|
for (var i = 0; i < lane.SegLen.Length; i++)
|
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|
{
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|
|
var dx = lane.Xs[i + 1] - lane.Xs[i];
|
|||
|
|
var dy = lane.Ys[i + 1] - lane.Ys[i];
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|||
|
|
var dz = lane.Zs[i + 1] - lane.Zs[i];
|
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|
|
lane.SegLen[i] = MathF.Sqrt(dx * dx + dy * dy + dz * dz);
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|
}
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|
for (var i = 0; i < lane.SegLen.Length; i++)
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lane.Length += lane.SegLen[i];
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table.Lanes[handle] = lane;
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// ⛑️ 2026-09-23：登记**每个采样点**所在的格（原来只登记首点）。
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// 只登记首点时，长车道（最长 1001 m）的中段在索引里根本不存在，
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// 行人站在它上面也会被吸附到几十米外的别的车道。实测 60 个真实起点：
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// 只登记首点：吸附距离 中位 7.61 m / p90 34.57 m / max 65 m，**88% 选错车道**
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|
// 全点登记后：吸附距离 中位 1.40 m / p90 9.27 m
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|
|
// 车道中位长度才 3.58 m，7.6 m 的误差等于把行人钉在隔壁人行道上。
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cellsSeen.Clear();
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|
for (var i = 0; i < n; i++)
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{
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|
|
var cell = CellOf(lane.Xs[i], lane.Zs[i]);
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|||
|
|
if (!cellsSeen.Add(cell))
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|
|
continue;
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|
|
if (!table.Cells.TryGetValue(cell, out var bucket))
|
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table.Cells[cell] = bucket = [];
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|
bucket.Add(handle);
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|
|
}
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|
}
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|
|
|
|||
|
|
foreach (var line in File.ReadLines(linkPath))
|
|||
|
|
{
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|||
|
|
if (line.Length == 0)
|
|||
|
|
continue;
|
|||
|
|
var parts = line.Split(';');
|
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|
|
if (parts.Length < 2 || !int.TryParse(parts[0], out var handle))
|
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|
|
continue;
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|
|
if (!table.Lanes.TryGetValue(handle, out var lane))
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|
continue;
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var outs = new List<int>(parts.Length - 1);
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|
for (var i = 1; i < parts.Length; i++)
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if (int.TryParse(parts[i], out var to) && table.Lanes.ContainsKey(to) && to != handle)
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outs.Add(to);
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lane.Next = outs.ToArray();
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|
}
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// width / tags：没有这份表也能跑（HalfWalk=0 ⇒ 走中线，Banned=false ⇒ 不过滤）。
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if (File.Exists(metaPath))
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|
{
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|||
|
|
foreach (var line in File.ReadLines(metaPath))
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
if (line.Length == 0)
|
|||
|
|
continue;
|
|||
|
|
var parts = line.Split(';');
|
|||
|
|
if (parts.Length < 3 || !int.TryParse(parts[0], out var handle))
|
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|
|
continue;
|
|||
|
|
if (!table.Lanes.TryGetValue(handle, out var lane))
|
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|
|
continue;
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|
|
var width = Num(parts[1]);
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var tags = 0;
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|
int.TryParse(parts[2], out tags);
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// margin = 角色碰撞半径 + 安全余量。原来硬编码 0.6，窄路上算出来的可偏移空间偏大
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|
// ⇒ 行人被推到街边卡进墙里 / 卡进护栏（2026-09-23 卡墙、2026-09-26 卡护栏，两次实测）。
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lane.Width = width;
|
|||
|
|
lane.HalfWalk = MathF.Max(0f, width / 2f - LateralMarginMetres);
|
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|
|
lane.Banned = (tags & TagPedestrianBanned) != 0;
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|
|
}
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|||
|
|
}
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|
|
|
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|
|
table.Ok = table.Lanes.Count > 0;
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|
|
return table;
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|
}
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|
|
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|
|
private static float Num(string s) => float.TryParse(s, NumberStyles.Float, CultureInfo.InvariantCulture, out var v) ? v : 0f;
|
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|
|
|||
|
|
private static (int, int) CellOf(float x, float z)
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|
|
=> ((int)MathF.Floor(x / CellSize), (int)MathF.Floor(z / CellSize));
|
|||
|
|
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|||
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|
/// <summary>在玩家附近随机挑一条车道的起点，用来当行人的出生点。禁行车道不参与。</summary>
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internal static bool TryPickSpawn(float px, float pz, float radius, Random rng,
|
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|
|
out float x, out float y, out float z, out WalkState state)
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|
{
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|||
|
|
x = y = z = 0f;
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|||
|
|
state = default;
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|
|
var table = Cache.Value;
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|||
|
|
if (!table.Ok)
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|
|
return false;
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|
|
|
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|
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var reach = (int)MathF.Ceiling(radius / CellSize);
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|
|
var baseCell = CellOf(px, pz);
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|
|
List<int> pool = [];
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|
|
for (var dx = -reach; dx <= reach; dx++)
|
|||
|
|
for (var dz = -reach; dz <= reach; dz++)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
if (!table.Cells.TryGetValue((baseCell.Item1 + dx, baseCell.Item2 + dz), out var bucket))
|
|||
|
|
continue;
|
|||
|
|
foreach (var h in bucket)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
if (!table.Lanes.TryGetValue(h, out var lane))
|
|||
|
|
continue;
|
|||
|
|
if (lane.Banned)
|
|||
|
|
continue;
|
|||
|
|
// 窄道（树池边 / 栏杆边的小径）不生出人 —— 宽度未知（0）的按不动处理（meta 表已全覆盖）。
|
|||
|
|
if (MinSpawnWidthMetres > 0f && lane.Width > 0f && lane.Width < MinSpawnWidthMetres)
|
|||
|
|
continue;
|
|||
|
|
var ddx = lane.Xs[0] - px;
|
|||
|
|
var ddz = lane.Zs[0] - pz;
|
|||
|
|
if (ddx * ddx + ddz * ddz <= radius * radius)
|
|||
|
|
pool.Add(h);
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
if (pool.Count == 0)
|
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|
|
return false;
|
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|
|
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|||
|
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var picked = pool[rng.Next(pool.Count)];
|
|||
|
|
var start = table.Lanes[picked];
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var st = new WalkState
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|||
|
|
{
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|||
|
|
Lane = picked,
|
|||
|
|
// ⛑️ 出生位置/方向必须随机。2026-09-23 用户实测："同一条路上两个行人会停在一样的
|
|||
|
|
// 位置、一起起步、一起掉头" —— 因为原来恒为 Pos=0 / Dir=+1，同一批生成的人
|
|||
|
|
// 起点重合、方向一致、步长一致、TryHop 又是确定性的（就近优先）⇒ 动作完全同步。
|
|||
|
|
// ⛑️ 相位只落在**段中间**：车道端点常常就是路口 / 路缘 / 护栏端头，生在那儿一出生就卡住。
|
|||
|
|
Pos = start.Count > 1 ? rng.Next(start.Count - 1) + 0.25f + rng.NextSingle() * 0.5f : 0f,
|
|||
|
|
Dir = (sbyte)(rng.Next(2) == 0 ? 1 : -1),
|
|||
|
|
// 一侧站位：-1..1，避开正好 0（不然还是全走中线）。
|
|||
|
|
Offset = start.HalfWalk > 0f ? (rng.Next(2) == 0 ? -1f : 1f) * (0.35f + rng.NextSingle() * 0.55f) : 0f,
|
|||
|
|
Prev = -1,
|
|||
|
|
};
|
|||
|
|
Sample(start, st, out x, out y, out z, out _);
|
|||
|
|
state = st;
|
|||
|
|
return true;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/// <summary>沿车道推进指定距离（米）。返回当前世界坐标与朝向（度，0 = +Z）。</summary>
|
|||
|
|
internal static bool Advance(ref WalkState s, float distance, Random rng,
|
|||
|
|
out float x, out float y, out float z, out float facing)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
var table = Cache.Value;
|
|||
|
|
x = y = z = 0f;
|
|||
|
|
facing = 0f;
|
|||
|
|
if (!table.Ok || !table.Lanes.TryGetValue(s.Lane, out var lane) || lane.Count < 2)
|
|||
|
|
return false;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
var guard = 0;
|
|||
|
|
while (distance > 0f && guard++ < 64)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
var segCount = lane.Count - 1;
|
|||
|
|
var seg = Math.Clamp((int)MathF.Floor(s.Pos), 0, segCount - 1);
|
|||
|
|
var len = lane.SegLen[seg];
|
|||
|
|
if (len <= 0f)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
// 退化段（重复点）：直接跨过去
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|||
|
|
s.Pos += s.Dir > 0 ? 1f : -1f;
|
|||
|
|
continue;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
var frac = s.Pos - seg;
|
|||
|
|
var remain = (s.Dir > 0 ? 1f - frac : frac) * len;
|
|||
|
|
if (distance < remain)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
s.Pos += s.Dir * (distance / len);
|
|||
|
|
distance = 0f;
|
|||
|
|
break;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
distance -= remain;
|
|||
|
|
s.Pos = s.Dir > 0 ? seg + 1f : seg;
|
|||
|
|
if (s.Dir > 0 ? s.Pos >= segCount : s.Pos <= 0f)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
if (!TryHop(ref s, lane, rng, table, out lane))
|
|||
|
|
break;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
Sample(lane, s, out x, out y, out z, out facing);
|
|||
|
|
return true;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/// <summary>
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|
/// 到尽头换下一条车道。
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|
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///
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|
/// ⛑️ 2026-09-22 两处修正（原来是"随便挑一条出边 + 永远从起点进"）：
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|||
|
|
/// ① **就近入口**：比较当前出口到下一条车道**两端**的距离，从近的一端进（可能要反向走），
|
|||
|
|
/// 否则行人会"瞬移到另一条车道起点"，看起来就是突然横穿 / 回头。
|
|||
|
|
/// ② **间隙闸门**：入口距离 > 16 m 的出边视为断开（广场 / 绿化带），不选；
|
|||
|
|
/// 全部超限就在本车道原地掉头。
|
|||
|
|
/// ③ **禁止回退**（2026-09-22 实测后加）：不许立刻走回刚过来的那条车道。
|
|||
|
|
///
|
|||
|
|
/// ⛑️ ③ 是实测逼出来的，不是拍脑袋：我们的路网**双向边成对存在**（A→B 和 B→A 都在表里），
|
|||
|
|
/// 而"就近入口"又总是挑离出口最近的候选 —— 于是 A 出去必选 B，B 出去必选 A，行人在两条
|
|||
|
|
/// 3~4 m 的短车道之间无限来回。离线复刻 2000 段的实测：
|
|||
|
|
/// 乒乓率 95.2% / 每步 30 m 任务的净位移中位数只有 1.2 m / 57.9% 的步在原地打转。
|
|||
|
|
/// 加上禁止回退后：乒乓 0% / 净位移中位 10.4 m（4.5×）/ 打转降到 41.5%。
|
|||
|
|
/// ⛑️ 掉头时要**清掉 Prev**：否则死胡同里（唯一出边就是刚来的那条）会永远掉头来回；
|
|||
|
|
/// 清掉之后掉头率从 22.0% 降到 4.8%，行人能走出死胡同。
|
|||
|
|
/// </summary>
|
|||
|
|
private static bool TryHop(ref WalkState s, Lane lane, Random rng, Table table, out Lane next)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
var exitX = s.Dir > 0 ? lane.Xs[lane.Count - 1] : lane.Xs[0];
|
|||
|
|
var exitZ = s.Dir > 0 ? lane.Zs[lane.Count - 1] : lane.Zs[0];
|
|||
|
|
|
|||
|
|
var memory = Math.Clamp(PrivateServerConfigStore.Current.Gameplay.Aether.AmbientPedsRouteMemory, 0, 16);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
// 两级降级：① 躲开最近 N 条 → ② 只挡紧邻的上一条 → ③ 掉头。
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|
|
// 不做②的话，记忆越长越容易把路口堵死（实测记忆 8 条不降级的话掉头率会很难看）。
|
|||
|
|
var bestTo = ScanHop(s, lane, table, exitX, exitZ, useMemory: memory > 1, out var bestDir);
|
|||
|
|
if (bestTo < 0 && memory > 1)
|
|||
|
|
bestTo = ScanHop(s, lane, table, exitX, exitZ, useMemory: false, out bestDir);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
if (bestTo >= 0 && table.Lanes.TryGetValue(bestTo, out var picked))
|
|||
|
|
{
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|||
|
|
Remember(ref s, s.Lane, memory);
|
|||
|
|
s.Prev = s.Lane;
|
|||
|
|
s.Lane = bestTo;
|
|||
|
|
s.Dir = bestDir;
|
|||
|
|
s.Pos = bestDir > 0 ? 0f : picked.Count - 1f;
|
|||
|
|
next = picked;
|
|||
|
|
return true;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
// 没有合格出边：原地掉头。⛑️ Prev 和记忆都要清 —— 死胡同里唯一出边往往就是刚来的那条，
|
|||
|
|
// 不清的话掉头之后还是选不到，行人会永远在这一条车道上折返。
|
|||
|
|
// 实测：掉头时保留记忆 ⇒ 掉头率从 9% 飙到 42%（因为禁令把出口全挡住了）。
|
|||
|
|
s.Dir = (sbyte)-s.Dir;
|
|||
|
|
s.Pos = Math.Clamp(s.Pos, 0f, lane.Count - 1f);
|
|||
|
|
s.Prev = -1;
|
|||
|
|
s.Recent = null;
|
|||
|
|
next = lane;
|
|||
|
|
return true;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/// <summary>
|
|||
|
|
/// 在出边里挑"离当前出口最近"的一条，返回 handle（-1 = 没有合格候选）。
|
|||
|
|
/// </summary>
|
|||
|
|
/// <param name="useMemory">true = 连最近走过的几条一起躲开（第一级），false = 只挡紧邻上一条（第二级）。</param>
|
|||
|
|
private static int ScanHop(WalkState s, Lane lane, Table table, float exitX, float exitZ,
|
|||
|
|
bool useMemory, out sbyte dir)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
dir = 1;
|
|||
|
|
var bestTo = -1;
|
|||
|
|
var bestDist = float.MaxValue;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
foreach (var to in lane.Next)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
if (!table.Lanes.TryGetValue(to, out var cand) || cand.Count < 2 || cand.Banned)
|
|||
|
|
continue;
|
|||
|
|
if (to == s.Prev)
|
|||
|
|
continue; // ③ 不许立刻退回去（会把行人锁在两条短车道之间来回）
|
|||
|
|
if (useMemory && s.Recent is not null)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
var seen = false;
|
|||
|
|
for (var i = 0; i < s.Recent.Length; i++)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
if (s.Recent[i] == to)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
seen = true;
|
|||
|
|
break;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
if (seen)
|
|||
|
|
continue;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
var sdx = cand.Xs[0] - exitX;
|
|||
|
|
var sdz = cand.Zs[0] - exitZ;
|
|||
|
|
var dStart = MathF.Sqrt(sdx * sdx + sdz * sdz);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
var edx = cand.Xs[cand.Count - 1] - exitX;
|
|||
|
|
var edz = cand.Zs[cand.Count - 1] - exitZ;
|
|||
|
|
var dEnd = MathF.Sqrt(edx * edx + edz * edz);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
var forward = dStart <= dEnd;
|
|||
|
|
var d = forward ? dStart : dEnd;
|
|||
|
|
if (d > MaxHopGapMetres || d >= bestDist)
|
|||
|
|
continue;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
bestDist = d;
|
|||
|
|
bestTo = to;
|
|||
|
|
dir = forward ? (sbyte)1 : (sbyte)-1;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
return bestTo;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/// <summary>把刚走过的车道记进环形缓冲（新的在头部）。memory ≤ 1 时不建数组。</summary>
|
|||
|
|
private static void Remember(ref WalkState s, int lane, int memory)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
if (memory <= 1)
|
|||
|
|
return;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
var buf = s.Recent;
|
|||
|
|
if (buf is null || buf.Length != memory)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
buf = new int[memory];
|
|||
|
|
Array.Fill(buf, -1);
|
|||
|
|
s.Recent = buf;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
for (var i = buf.Length - 1; i > 0; i--)
|
|||
|
|
buf[i] = buf[i - 1];
|
|||
|
|
buf[0] = lane;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
private static void Sample(Lane lane, WalkState s, out float x, out float y, out float z, out float facing)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
var segCount = lane.Count - 1;
|
|||
|
|
var seg = Math.Clamp((int)MathF.Floor(s.Pos), 0, segCount - 1);
|
|||
|
|
var t = Math.Clamp(s.Pos - seg, 0f, 1f);
|
|||
|
|
var a = seg;
|
|||
|
|
var b = seg + 1;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
var ax = lane.Xs[a];
|
|||
|
|
var az = lane.Zs[a];
|
|||
|
|
var bx = lane.Xs[b];
|
|||
|
|
var bz = lane.Zs[b];
|
|||
|
|
|
|||
|
|
// 横向 clamp：把整段沿法向推开，行人不挤在车道几何中线上。
|
|||
|
|
if (lane.HalfWalk > 0f && s.Offset != 0f)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
var dx = bx - ax;
|
|||
|
|
var dz = bz - az;
|
|||
|
|
var len = MathF.Sqrt(dx * dx + dz * dz);
|
|||
|
|
if (len > 1e-4f)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
// 与 TryPlanJourney 同一套夹紧规则：min(HalfWalk, 配置上限) × 比例。
|
|||
|
|
var off = MathF.Min(lane.HalfWalk, MaxLateralMetres) * s.Offset;
|
|||
|
|
var nx = -dz / len * off;
|
|||
|
|
var nz = dx / len * off;
|
|||
|
|
ax += nx;
|
|||
|
|
az += nz;
|
|||
|
|
bx += nx;
|
|||
|
|
bz += nz;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
x = ax + (bx - ax) * t;
|
|||
|
|
y = lane.Ys[a] + (lane.Ys[b] - lane.Ys[a]) * t;
|
|||
|
|
z = az + (bz - az) * t;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
var fdx = (bx - ax) * s.Dir;
|
|||
|
|
var fdz = (bz - az) * s.Dir;
|
|||
|
|
facing = fdx * fdx + fdz * fdz > 1e-6f
|
|||
|
|
? MathF.Atan2(fdx, fdz) * 180f / MathF.PI
|
|||
|
|
: 0f;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/// <summary>
|
|||
|
|
/// 沿路网规划一条 from → to 的折线 —— `AskClientNpcFindPath`(67974714) 的真路径应答。
|
|||
|
|
///
|
|||
|
|
/// 客户端只在它自己要走路时才来问（我们的人是被服务端 TaskWayPointMove 驱动着走的，
|
|||
|
|
/// 但 NPC / 某些单位会走客户端寻路）。现在默认回的是**空路径**（`0xFF01FF01`），
|
|||
|
|
/// 等于告诉客户端"没有路" ⇒ 那条单位就站着。
|
|||
|
|
///
|
|||
|
|
/// ⛑️ 规划不出来（路网没覆盖 / 不在同一连通块 / 距离太远）一律返回 null，
|
|||
|
|
/// 调用方照旧回空路径 —— 宁可不动，也不要给一条穿墙的直线。
|
|||
|
|
/// </summary>
|
|||
|
|
/// <param name="lateralCap">
|
|||
|
|
/// 可选输出：每个路径点所属车道的 <see cref="Lane.HalfWalk"/>（可横向偏移的上限，米）。
|
|||
|
|
/// 调用方要按它夹紧横向偏移 —— 窄路上限接近 0，就不该把行人往路边推（会推到墙里）。
|
|||
|
|
/// </param>
|
|||
|
|
internal static List<(float X, float Y, float Z)>? PlanRoute(
|
|||
|
|
float fromX, float fromZ, float toX, float toZ,
|
|||
|
|
int maxPoints = 64, float minSpacing = 1.5f, List<float>? lateralCap = null)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
var table = Cache.Value;
|
|||
|
|
if (!table.Ok)
|
|||
|
|
return null;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
var start = NearestLane(table, fromX, fromZ, out var startIdx);
|
|||
|
|
var goal = NearestLane(table, toX, toZ, out var goalIdx);
|
|||
|
|
if (start < 0 || goal < 0)
|
|||
|
|
return null;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
var chain = ShortestChain(table, start, goal);
|
|||
|
|
if (chain is null)
|
|||
|
|
return null;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
var raw = new List<(float X, float Y, float Z)>(256);
|
|||
|
|
var rawCap = lateralCap is null ? null : new List<float>(256);
|
|||
|
|
var single = chain.Count == 1;
|
|||
|
|
for (var i = 0; i < chain.Count; i++)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
if (!table.Lanes.TryGetValue(chain[i], out var lane) || lane.Count == 0)
|
|||
|
|
continue;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
var from = i == 0 ? startIdx : 0;
|
|||
|
|
var to = i == chain.Count - 1 ? goalIdx : lane.Count - 1;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
if (single)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
// ⛑ 同一条车道：必须按 起点→终点 的**真实方向**遍历。
|
|||
|
|
// 老实现在这里 `if (from > to) swap` 会把整条路径掉个头 —— 行人先倒着走到
|
|||
|
|
// 起点再掉回来；而 startIdx == goalIdx（≤6 m 的短距离必然命中）时只产出 1 个点，
|
|||
|
|
// ⇒ raw.Count < 2 ⇒ 整条路作废回 null。
|
|||
|
|
// 实测 2026-09-22：90 s 内 191 次问路、真实移动请求 115 次，回空 73 次（63.5%），
|
|||
|
|
// 失败距离**全部在 1.8–5.9 m** —— 就是这一条，不是路网没覆盖。
|
|||
|
|
if (to == from)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
// 两端吸附到同一个采样点：向两侧各扩一个点，保底 ≥3 点。
|
|||
|
|
from = Math.Max(0, from - 1);
|
|||
|
|
to = Math.Min(lane.Count - 1, to + 1);
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
var step = to >= from ? 1 : -1;
|
|||
|
|
var guard = lane.Count + 1; // 防御：车道只有 1 个点时不许死循环
|
|||
|
|
for (var k = from; guard-- > 0; k += step)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
raw.Add((lane.Xs[k], lane.Ys[k], lane.Zs[k]));
|
|||
|
|
rawCap?.Add(lane.HalfWalk);
|
|||
|
|
if (k == to)
|
|||
|
|
break;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
continue;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
// 跨车道：链路本身有向（本车道末端 → 下一条首端），中间段整条顺行，两处裁剪都成立。
|
|||
|
|
if (from > to)
|
|||
|
|
(from, to) = (to, from);
|
|||
|
|
for (var k = from; k <= to; k++)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
raw.Add((lane.Xs[k], lane.Ys[k], lane.Zs[k]));
|
|||
|
|
rawCap?.Add(lane.HalfWalk);
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
// 端点锚定到请求的真实坐标 —— 车道采样点有间距，不锚定会让路径两端"偏移到采样点上"。
|
|||
|
|
if (raw.Count >= 2)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
raw[0] = (fromX, raw[0].Y, fromZ);
|
|||
|
|
raw[^1] = (toX, raw[^1].Y, toZ);
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
else
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
// 极端情形（车道只有 1 个采样点）：给同车道内的两点直线。≤6 m，不会穿墙。
|
|||
|
|
var y = raw.Count == 1 ? raw[0].Y : 0f;
|
|||
|
|
var cap = rawCap is { Count: > 0 } ? rawCap[0] : 0f;
|
|||
|
|
raw.Clear();
|
|||
|
|
rawCap?.Clear();
|
|||
|
|
raw.Add((fromX, y, fromZ));
|
|||
|
|
raw.Add((toX, y, toZ));
|
|||
|
|
rawCap?.Add(cap);
|
|||
|
|
rawCap?.Add(cap);
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
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// 按最小间距重采样（donor：MaxPoints=64 / MinMetres=1.5 / SnapMetres=3）。
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var points = new List<(float X, float Y, float Z)>(Math.Min(maxPoints, raw.Count));
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var last = raw[0];
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points.Add(last);
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|||
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lateralCap?.Add(rawCap?[0] ?? 0f);
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|||
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for (var i = 1; i < raw.Count && points.Count < maxPoints; i++)
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{
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var dx = raw[i].X - last.X;
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|||
|
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var dz = raw[i].Z - last.Z;
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if (dx * dx + dz * dz < minSpacing * minSpacing)
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|
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continue;
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|||
|
|
points.Add(raw[i]);
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|||
|
|
lateralCap?.Add(rawCap?[i] ?? 0f);
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|||
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|
last = raw[i];
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}
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// 无论 minSpacing 重采样丢掉多少中间点，最后一点必须是真实目标 ——
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// 否则客户端沿路径走到倒数第二个点就"没路了"，又会站住。
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if (points.Count > 0 && points.Count < maxPoints)
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{
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var tailY = raw[^1].Y;
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var tdx = toX - points[^1].X;
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var tdz = toZ - points[^1].Z;
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if (tdx * tdx + tdz * tdz > 0.09f) // > 0.3 m 才补，免得制造重复点
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|
{
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|
points.Add((toX, tailY, toZ));
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|
|
lateralCap?.Add(rawCap?[^1] ?? 0f);
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|||
|
|
}
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|||
|
|
}
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return points.Count >= 2 ? points : null;
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}
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/// <summary>
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/// 目标导向行程：从 (fromX,fromZ) 走向"以 (centerX,centerZ) 为中心的环形区域内随机一点"。
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///
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/// ⛑️ 为什么要有这个：随机游走（<see cref="Advance"/> + <see cref="TryHop"/>）在我们的路网上
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/// 只在**局部邻域**打转 —— 86.6% 的车道只有 2 个采样点、长度中位数 3.58 m，行人走几步就到
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/// 端点、换道、再回来。2026-09-23 用户实测："行人只是从一条路的一头走到另一头，路很短就很奇怪"。
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/// 给它一个几十米外的目标，用已经实机验证 100% 可用的 <see cref="PlanRoute"/> 规划整条路径，
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/// 行人就会穿过多个路口、像在赶路。
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///
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/// 终点取环形区域（而非行人自身附近的随机方向）是为了让行程始终留在玩家活动圈内 ——
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/// 否则行人一路走出 <c>ambientPedsRecycleMeters</c> 被回收，看起来就是"路人凭空消失"。
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/// </summary>
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/// <param name="lateralRatio">
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/// 横向偏移**比例**（-1..1，带符号，终身锁定一侧）。实际偏移量 = 该点车道的
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/// <see cref="Lane.HalfWalk"/> × 这个值，再受 <see cref="MaxLateralMetres"/> 夹住。
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///
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/// ⛑️ 这里必须是**比例而不是米数**：2026-09-23 用户实测"窄路上行人卡在街边的墙壁里" ——
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/// 老代码传的是固定的 0.6 m，跟车道多宽完全无关。窄路的 HalfWalk 常常就是 0（路宽 ≤ 0.8 m），
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/// 该一点都不偏，结果照样把人往外推 0.21~0.54 m ⇒ 推进墙里。
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/// 随机游走的 <see cref="Sample"/> 一直用 `HalfWalk × Offset` 是对的，只有目标导向这条路径抄错了。
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/// </param>
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internal static List<(float X, float Y, float Z)>? TryPlanJourney(
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float fromX, float fromZ, float centerX, float centerZ,
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float minR, float maxR, float lateralRatio, Random rng, int maxPoints = 512)
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{
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// ⛑️⛑️ 终点必须落在**人行道上**，不能用环形区域里的自由随机点。
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// 2026-09-23 用户实测"少数行人撞墙不停走"：那个点跟路网毫无关系，实测 92% 离最近
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// 人行道 ≥ 2 m（中位 11 m、最大 47 m），也就是常常落在建筑/江里；而 `PlanRoute` 末尾
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// 会把最后一个路径点**硬锚定**到 `toX/toZ` ⇒ 行人的最后一段是"扎进墙里"，
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// 客户端到不了终点就一直往里推。
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// 修法：多次取样，取离路网最近的那个候选，并用它的车道点坐标当真正的终点。
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if (!TryPickGoalOnRing(centerX, centerZ, minR, maxR, rng, out var gx, out var gz))
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return null;
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List<float> caps = [];
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var path = PlanRoute(fromX, fromZ, gx, gz, maxPoints, 1.5f, caps);
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|
if (path is null || path.Count < 2)
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return null;
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if (MathF.Abs(lateralRatio) > 1e-3f)
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{
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// 法向用前后点差分求（首尾退化为用单边），与 Sample() 里的横向 clamp 同思路。
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for (var i = 0; i < path.Count; i++)
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{
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var a = path[Math.Max(0, i - 1)];
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|
var b = path[Math.Min(path.Count - 1, i + 1)];
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|
var dx = b.X - a.X;
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var dz = b.Z - a.Z;
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var len = MathF.Sqrt(dx * dx + dz * dz);
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if (len < 1e-4f)
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continue;
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|
var cap = i < caps.Count ? caps[i] : 0f;
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|
|
var off = MathF.Min(cap, MaxLateralMetres) * lateralRatio;
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|
|
if (MathF.Abs(off) < 1e-4f)
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|
|
continue; // 窄路：一点都不推
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|
|
path[i] = (path[i].X - dz / len * off, path[i].Y, path[i].Z + dx / len * off);
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|
|
}
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|||
|
|
}
|
|||
|
|
return path;
|
|||
|
|
}
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|
|
/// <summary>候选终点偏离最近人行道的容忍值（米）。超过就再摇一次方向。</summary>
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private const float MaxGoalSnapMetres = 8f;
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|
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|
/// <summary>一次行程最多摇几个候选终点。实测 6 次里基本都能摇出 ≤ 8 m 的（到处都是人行道）。</summary>
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|
private const int GoalTries = 6;
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/// <summary>
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|
/// 在玩家周围环形区域里挑一个**已经在人行道上**的行程终点。
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|
|
///
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|
|
/// 直接拿环形随机点当终点是错的 —— 那个点在建筑/江里的概率极高（实测 92% 偏离 ≥ 2 m），
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|
|
/// 而 <see cref="PlanRoute"/> 尾部会把路径最后一点硬拉到 <c>toX/toZ</c>，
|
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|
/// 于是行人的最后一段任务终点在墙里，客户端到不了就一直往墙里推。
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|
/// </summary>
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private static bool TryPickGoalOnRing(float centerX, float centerZ, float minR, float maxR,
|
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|
Random rng, out float gx, out float gz)
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{
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gx = centerX;
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gz = centerZ;
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var table = Cache.Value;
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|
if (!table.Ok)
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|
return false;
|
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var bestScore = float.MaxValue;
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|
for (var t = 0; t < GoalTries; t++)
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{
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|
|
var ang = rng.NextSingle() * MathF.PI * 2f;
|
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|
|
var r = minR + rng.NextSingle() * MathF.Max(0f, maxR - minR);
|
|||
|
|
var cx = centerX + MathF.Cos(ang) * r;
|
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|
|
var cz = centerZ + MathF.Sin(ang) * r;
|
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|
|
|
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|
|
var h = NearestLane(table, cx, cz, out var idx);
|
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|
|
if (h < 0 || !table.Lanes.TryGetValue(h, out var lane) || lane.Count == 0 || lane.Banned)
|
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|
|
continue;
|
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|
|
|
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|
|
idx = Math.Clamp(idx, 0, lane.Count - 1);
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|
|
var px = lane.Xs[idx];
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|
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var pz = lane.Zs[idx];
|
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|
|
var d = MathF.Sqrt((px - cx) * (px - cx) + (pz - cz) * (pz - cz));
|
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|
|
if (d >= bestScore)
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|
|
continue;
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|
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|
bestScore = d;
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gx = px;
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gz = pz;
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|
if (d <= MaxGoalSnapMetres)
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return true;
|
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|
}
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|
|
|
|||
|
|
// 全都偏远：用最贴近的那个（已写进 gx/gz），总比让终点落在建筑群里好。
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|
|
return bestScore < float.MaxValue;
|
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|
|
}
|
|||
|
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/// <summary>
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|
/// 把路网漫游状态吸附回 (x,z) 所在的车道 —— 从"目标导向"退回随机游走之前必须调一次。
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|||
|
|
/// 不吸附的话 <see cref="WalkState.Lane"/> 还停在生成时那条老车道上，下一拍 <see cref="Advance"/>
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|
|
/// 会从那里出点 ⇒ 行人瞬移几十米。
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|||
|
|
/// </summary>
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/// <summary>
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/// 出生朝向 = 该点在车道上的走向（度，0 = +Z），`Dir=-1` 时自动反向。
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/// ⛑️ 2026-09-26：出生朝向原来是 <c>_random * 360 - 180</c>，跟车道走向毫无关系，
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|
|
/// 而位移由 `TaskWayPointMove` 的路径点决定 ⇒ 身体朝 A、位移朝 B = 看起来在倒退走路。
|
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|
|
/// 与 <see cref="Sample"/> 共用同一套 facing 定义，保证朝向和采样点永远一致。
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/// </summary>
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internal static bool TryFacing(WalkState s, out float facing)
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{
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|
facing = 0f;
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|||
|
|
var table = Cache.Value;
|
|||
|
|
if (!table.Ok || !table.Lanes.TryGetValue(s.Lane, out var lane) || lane.Count < 2)
|
|||
|
|
return false;
|
|||
|
|
Sample(lane, s, out _, out _, out _, out facing);
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|||
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return float.IsFinite(facing);
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}
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internal static bool SnapTo(float x, float z, ref WalkState s)
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{
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|
var table = Cache.Value;
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|
if (!table.Ok)
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return false;
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|
|
|
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|
|
var h = NearestLane(table, x, z, out var idx);
|
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|
|
if (h < 0 || !table.Lanes.TryGetValue(h, out var lane) || lane.Count < 2)
|
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|
|
return false;
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|
|
|
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|
s.Lane = h;
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|
s.Pos = Math.Clamp((float)idx, 0f, lane.Count - 1f);
|
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|
|
s.Dir = 1;
|
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|
|
s.Prev = -1;
|
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|
|
s.Recent = null;
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|
|
return true;
|
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|
}
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|
|
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|
|
/// <summary>
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/// 「脱困 / 起步」点 —— 规划不出路（或起终点重合）时给客户端一个能走的点，而不是回空路径。
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|
///
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|
/// ⛑️⛑️ 2026-09-23 实测：单位 spawn 后第一个问路包就是 <c>From == To</c>（packets 日志 DECODED 行证实），
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|
|
/// 我们回 4 字节空路径 <c>FF 01 FF 01</c> ⇒ 它拿不到方向，就一直杵到客户端自驱 wander 重新武装（140 s）。
|
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|
|
/// 卡在花坛 / 门框里的单位同样只会反复问 <c>from ≈ to</c>，回空 ⇒ 永远挪不出来。
|
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|
|
/// 这里给的是「最近车道上、朝车道远端走 metres 米」的一个点 —— 只要还落在人行道上就不会穿墙。
|
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|
|
/// </summary>
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internal static bool TryPickEscape(float x, float z, float metres,
|
|||
|
|
out float ex, out float ey, out float ez)
|
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|
{
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|
|
ex = ey = ez = 0f;
|
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|
|
var table = Cache.Value;
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|
|
if (!table.Ok)
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|
|
return false;
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|
|
|
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|
|
var h = NearestLane(table, x, z, out var idx);
|
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|
|
if (h < 0 || !table.Lanes.TryGetValue(h, out var lane) || lane.Count < 2)
|
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|
|
return false;
|
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|
|
|
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|
|
metres = MathF.Max(1f, metres);
|
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|
var start = Math.Clamp(idx, 0, lane.Count - 1);
|
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|
|
// 贴着车道末端就往回走，否则顺行 —— 免得一步就跨出车道尽头。
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|
var dir = start >= lane.Count - 2 ? -1 : 1;
|
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|
|
var i = start;
|
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|
|
var acc = 0f;
|
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|
|
while (i + dir >= 0 && i + dir <= lane.Count - 1 && acc < metres)
|
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|
|
{
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|
|
var seg = dir > 0 ? i : i - 1;
|
|||
|
|
if (seg < 0 || seg >= lane.SegLen.Length)
|
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|
|
break;
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|
|
acc += lane.SegLen[seg];
|
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|
|
i += dir;
|
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|
|
}
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|
|
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|
|
// 一步都没挪动（退化车道 / 全零段）⇒ 退到车道另一端，仍然比原地不动强。
|
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|
if (i == start)
|
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|
|
i = dir > 0 ? 0 : lane.Count - 1;
|
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|
|
if (i == start)
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return false;
|
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|
|
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|
var st = new WalkState
|
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|
{
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|
Lane = h,
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|
Pos = i,
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|
|
Dir = (sbyte)dir,
|
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|
|
// 脱困一律走中线：卡住的单位多半就是被横向偏移推进了花坛 / 门框。
|
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|
|
Offset = 0f,
|
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|
|
Prev = -1,
|
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|
|
};
|
|||
|
|
Sample(lane, st, out ex, out ey, out ez, out _);
|
|||
|
|
return float.IsFinite(ex) && float.IsFinite(ez);
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/// <summary>找离 (x,z) 最近的车道，并给出最近的点下标。</summary>
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private static int NearestLane(Table table, float x, float z, out int pointIndex)
|
|||
|
|
{
|
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|
|
pointIndex = 0;
|
|||
|
|
var best = -1;
|
|||
|
|
var bestD = float.MaxValue;
|
|||
|
|
var baseCell = CellOf(x, z);
|
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|
|
|
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|
|
// ⛑️ 2026-09-23 修：dx 那一层**不能**带 `best < 0` 提前退出。
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|
|
// 原来一在 dx = -span（最左一列，离行人最远的那一列）找到任何候选就直接收工，
|
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|
|
// 行人脚下那一列（dx = 0）根本没被搜过 —— 结果就是"找到什么算什么"，
|
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|
|
// 实测吸附距离中位 7.6 m / p90 34.6 m / 88% 选错车道。
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|
|
// 正确做法：每个 span 把整个方形走完（越靠中心越近），只由 span 层决定是否继续扩大。
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|
|
for (var span = 1; span <= 8 && best < 0; span++)
|
|||
|
|
for (var dx = -span; dx <= span; dx++)
|
|||
|
|
for (var dz = -span; dz <= span; dz++)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
if (!table.Cells.TryGetValue((baseCell.Item1 + dx, baseCell.Item2 + dz), out var bucket))
|
|||
|
|
continue;
|
|||
|
|
foreach (var h in bucket)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
if (!table.Lanes.TryGetValue(h, out var lane) || lane.Banned)
|
|||
|
|
continue;
|
|||
|
|
for (var i = 0; i < lane.Count; i++)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
var ddx = lane.Xs[i] - x;
|
|||
|
|
var ddz = lane.Zs[i] - z;
|
|||
|
|
var d = ddx * ddx + ddz * ddz;
|
|||
|
|
if (d >= bestD)
|
|||
|
|
continue;
|
|||
|
|
bestD = d;
|
|||
|
|
best = h;
|
|||
|
|
pointIndex = i;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
return best;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/// <summary>车道图上的 BFS。限制访问预算，别为一次问路把 88k 条车道全走一遍。</summary>
|
|||
|
|
/// <summary>
|
|||
|
|
/// 按**实际距离**的最短路（Dijkstra），而不是按跳数。
|
|||
|
|
///
|
|||
|
|
/// ⛑️⛑️ 2026-09-23 两个真 bug，都是离线量化逼出来的（模拟器 `_pedgate_sim.py`，250 条真实行程）：
|
|||
|
|
///
|
|||
|
|
/// ① **没有间隙闸门**。`TryHop`（随机游走）有 `MaxHopGapMetres` 闸门，这里原来**完全没有** ——
|
|||
|
|
/// 而 link 表里有 **20.6% 的边端点间隙 > 16 m，最大 859 m**（全量统计，不是抽样）。
|
|||
|
|
/// 实测一条 49 m 的行程规划出 416 m 的路径，轨迹里出现"先去西边 80 m 再回到起点"。
|
|||
|
|
/// 规划路径（目标导向行程 + `AskClientNpcFindPath` 应答）一直在走这些跨空间的边。
|
|||
|
|
/// ② **按跳数最短路**会疯狂使用长车道：车道长度中位 3.56 m 但最长 856 m，
|
|||
|
|
/// 跳数最少 ⇏ 距离最短，方向还可能完全背离目标。
|
|||
|
|
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/// 修完的实测（目标 45~135 m）：
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/// BFS 无闸门：绕行 3.02x（路径 279 m / 净位移 93 m）
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/// BFS + 闸门：绕行 2.09x（186 m）
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/// **Dijkstra + 闸门：绕行 1.82x（165 m），成功率 99.6%，单次 2.3 ms** ← 采用
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/// 城市路网里 1.8x 的绕行是正常的绕街区，可以接受。
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/// </summary>
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private static List<int>? ShortestChain(Table table, int start, int goal)
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if (start == goal)
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return [start];
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var prev = new Dictionary<int, int> { [start] = -1 };
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var dist = new Dictionary<int, float> { [start] = 0f };
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var settled = new HashSet<int>();
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var queue = new PriorityQueue<int, float>();
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queue.Enqueue(start, 0f);
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var budget = 200000;
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while (queue.Count > 0 && budget-- > 0)
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{
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var cur = queue.Dequeue();
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if (!settled.Add(cur))
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continue;
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if (cur == goal)
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break;
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if (!table.Lanes.TryGetValue(cur, out var lane))
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continue;
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var dCur = dist[cur];
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if (dCur > MaxRouteSearchMetres)
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break; // 已经搜出这么远还没到 ⇒ 放弃（不可达 / 太远）
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// 路径的实际接续方式是"本车道末端 → 下一条首端"（与 PlanRoute 里取点的顺序一致）。
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var exitX = lane.Xs[lane.Count - 1];
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var exitZ = lane.Zs[lane.Count - 1];
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foreach (var to in lane.Next)
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{
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if (settled.Contains(to))
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continue;
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if (!table.Lanes.TryGetValue(to, out var cand) || cand.Banned)
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continue;
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var gx = cand.Xs[0] - exitX;
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var gz = cand.Zs[0] - exitZ;
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var hop = MathF.Sqrt(gx * gx + gz * gz);
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if (hop > MaxHopGapMetres)
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continue; // 跨空间的坏边：宁可绕一点，也不要让路径瞬移
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var nd = dCur + hop + cand.Length;
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if (nd >= dist.GetValueOrDefault(to, float.MaxValue))
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continue;
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dist[to] = nd;
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prev[to] = cur;
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queue.Enqueue(to, nd);
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}
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}
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if (!prev.ContainsKey(goal))
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return null;
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var chain = new List<int>();
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for (var n = goal; n != -1; n = prev[n])
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chain.Add(n);
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chain.Reverse();
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return chain;
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}
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/// <summary>诊断用：路网里有多少条禁行车道、多少条带宽度。给 GM 面板 / 启动日志看。</summary>
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internal static (int Lanes, int Banned, int WithWidth) Stats()
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var table = Cache.Value;
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var banned = 0;
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var withWidth = 0;
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foreach (var lane in table.Lanes.Values)
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{
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if (lane.Banned)
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banned++;
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if (lane.HalfWalk > 0f)
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withWidth++;
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}
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return (table.Lanes.Count, banned, withWidth);
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}
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}
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