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package routers
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import (
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"context"
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"sync"
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)
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var _ = sync.Mutex{}
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var _ = context.Background
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//
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// 行人路网（服务端侧 ZoneGraph 简化版）—— 让氛围行人**沿着真实人行道走**，而不是原地站着。
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// 数据来自世界车道导出（`All lanes.rar`）：
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// `_ref/lanes/lanes/pedestrian-lane-polylines.csv` (Handle;Seq;X;Y;Z，244398 点)
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// `_ref/lanes/lanes/pedestrian-lane-links.csv` (FromHandle;ToHandle，263448 条)
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// 由 `_ref/_gen_ped_lanes.py` 压成两份运行时表：
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// `Drmk.Server/Drmk.App/data/ped_lanes.csv` = 每条车道一行：handle;x0;y0;z0;x1;y1;z1;...
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// `Drmk.Server/Drmk.App/data/ped_lane_links.csv` = 每条车道一行：handle;to1;to2;...
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// ★ 2026-09-22 新增第三份表（本轮 T2-37 落点）：
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// `Drmk.Server/Drmk.App/data/ped_lane_meta.csv` = handle;width;tags
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// 由 `_gen_ped_lane_meta.py` 从 `zonegraph_lanes_ped.csv`（65,547 段）按 1 米网格反查上来，
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// 命中率 100%。它带两个自产路网没有的属性：
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// width = 人行道真实宽度（中位 2.0 m）⇒ 横向 clamp，别让所有人走在同一条几何中线上
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// tags = 位标记，131072 = PedestrianBanned（禁行）⇒ 投放 / 换道时跳过
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// 用法：给一个行人分配一条车道 + 起点进度，然后每 tick 调 Advance 推进固定距离，
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// 把结果塞进 `SyncLogicAgentCommand`（TaskWayPointMove）发给客户端。走到车道尽头就顺着 link 换下一条，
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// 没有合格出边就原地掉头（Dir 取反），所以行人永远不会"走出路网消失"。
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//
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type PedLaneGraph struct {
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//
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// 横向偏移的绝对上限（米），来自 `ambientPedsLateralMaxMetres`（配置，默认 0.4）。
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// 即使车道被反查到很大的宽度也不超过它 —— `ped_lane_meta.csv` 的 width 是 1 m 网格空间哈希
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// 反查出来的，窄路有可能被安上宽路的宽度，这是第二道保险。
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// ⛑️ **设成 0 就完全不偏移（全员走车道中线）** —— 排查"行人卡墙"时先用它排除嫌疑。
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//
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MaxLateralMetres float32 `json:"maxLateralMetres"`
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//
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// 横向可走半径的**安全余量**（米），来自 `ambientPedsLateralMarginMetres`（配置，默认 0.9）。
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// HalfWalk = max(0, width/2 - margin) —— margin 越大，行人越往车道中线收。
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// ⛑️ 2026-09-26：原值是硬编码 0.6，而车道宽度**中位只有 2.0 m**（p75=3.0 / p90=4.0）：
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// 2 m 路上算出 HalfWalk=0.4 ⇒ 实测偏移最大 0.36 m，距路缘只剩 0.64 m ⇒ 行人胶囊 + 护栏正好卡在这里。
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// 改成 0.9 后：≤1.8 m 的窄路 HalfWalk 直接归 0（走中线），3~4 m 的宽路仍留 ±0.22 m 差异（不会像排队）。
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// 判据：先设 `ambientPedsLateralMaxMetres=0`（全员中线）确认卡护栏确实是偏移造成，再回到本项微调。
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//
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LateralMarginMetres float32 `json:"lateralMarginMetres"`
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//
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// 出生点的**最小车道宽度**（米），来自 `ambientPedsSpawnMinWidthMetres`（配置，默认 1.8）。
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// ⛑️ 2026-09-26：候选池原来只看 `Banned`，完全不看宽度 ⇒ 随机抽到 0.5~1.8 m 的窄道
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// （实测宽度中位 2.0 / p10 1.5 / min 0.5，约 17% ≤1.8 m）就生在树池边、栏杆边的小径上。
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// 设 0 = 不过滤（回到旧行为）。
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//
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MinSpawnWidthMetres float32 `json:"minSpawnWidthMetres"`
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Cache Table `json:"cache"`
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Available bool `json:"available"`
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LaneCount int32 `json:"laneCount"`
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}
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const (
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PedLaneGraph_TagPedestrianBanned int32 = 131072
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PedLaneGraph_MaxHopGapMetres float32 = 16
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PedLaneGraph_MaxRouteSearchMetres float32 = 400
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PedLaneGraph_CellSize float32 = 50
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PedLaneGraph_MaxGoalSnapMetres float32 = 8
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PedLaneGraph_GoalTries int32 = 6
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)
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func GameRouter_PedLanes_Load(ctx context.Context, ) any {
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// Router implementation for GameRouter_PedLanes_Load
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var zero any; return zero
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}
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func GameRouter_PedLanes_Num(ctx context.Context, s string) float32 {
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// Router implementation for GameRouter_PedLanes_Num
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return 0
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}
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func GameRouter_PedLanes_CellOf(ctx context.Context, x float32, z float32) any {
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// Router implementation for GameRouter_PedLanes_CellOf
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var zero any; return zero
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}
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// 在玩家附近随机挑一条车道的起点，用来当行人的出生点。禁行车道不参与。
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func GameRouter_PedLanes_TryPickSpawn(ctx context.Context, px float32, pz float32, radius float32, rng any, x float32, y float32, z float32, state any) bool {
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// Router implementation for GameRouter_PedLanes_TryPickSpawn
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return true
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}
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// 沿车道推进指定距离（米）。返回当前世界坐标与朝向（度，0 = +Z）。
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func GameRouter_PedLanes_Advance(ctx context.Context, s any, distance float32, rng any, x float32, y float32, z float32, facing float32) bool {
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// Router implementation for GameRouter_PedLanes_Advance
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return true
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}
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//
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// 到尽头换下一条车道。
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// ⛑️ 2026-09-22 两处修正（原来是"随便挑一条出边 + 永远从起点进"）：
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// ① **就近入口**：比较当前出口到下一条车道**两端**的距离，从近的一端进（可能要反向走），
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// 否则行人会"瞬移到另一条车道起点"，看起来就是突然横穿 / 回头。
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// ② **间隙闸门**：入口距离 > 16 m 的出边视为断开（广场 / 绿化带），不选；
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// 全部超限就在本车道原地掉头。
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// ③ **禁止回退**（2026-09-22 实测后加）：不许立刻走回刚过来的那条车道。
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// ⛑️ ③ 是实测逼出来的，不是拍脑袋：我们的路网**双向边成对存在**（A→B 和 B→A 都在表里），
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// 而"就近入口"又总是挑离出口最近的候选 —— 于是 A 出去必选 B，B 出去必选 A，行人在两条
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// 3~4 m 的短车道之间无限来回。离线复刻 2000 段的实测：
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// 乒乓率 95.2% / 每步 30 m 任务的净位移中位数只有 1.2 m / 57.9% 的步在原地打转。
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// 加上禁止回退后：乒乓 0% / 净位移中位 10.4 m（4.5×）/ 打转降到 41.5%。
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// ⛑️ 掉头时要**清掉 Prev**：否则死胡同里（唯一出边就是刚来的那条）会永远掉头来回；
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// 清掉之后掉头率从 22.0% 降到 4.8%，行人能走出死胡同。
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//
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func GameRouter_PedLanes_TryHop(ctx context.Context, s any, lane any, rng any, table any, next any) bool {
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// Router implementation for GameRouter_PedLanes_TryHop
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return true
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}
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//
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// 在出边里挑"离当前出口最近"的一条，返回 handle（-1 = 没有合格候选）。
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//
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// true = 连最近走过的几条一起躲开（第一级），false = 只挡紧邻上一条（第二级）。
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func GameRouter_PedLanes_ScanHop(ctx context.Context, s any, lane any, table any, exitX float32, exitZ float32, useMemory bool, dir int8) int32 {
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// Router implementation for GameRouter_PedLanes_ScanHop
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return 0
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}
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// 把刚走过的车道记进环形缓冲（新的在头部）。memory ≤ 1 时不建数组。
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func GameRouter_PedLanes_Remember(ctx context.Context, s any, lane int32, memory int32) any {
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// Router implementation for GameRouter_PedLanes_Remember
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var zero any; return zero
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||
}
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func GameRouter_PedLanes_Sample(ctx context.Context, lane any, s any, x float32, y float32, z float32, facing float32) any {
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// Router implementation for GameRouter_PedLanes_Sample
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var zero any; return zero
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||
}
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//
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// 沿路网规划一条 from → to 的折线 —— `AskClientNpcFindPath`(67974714) 的真路径应答。
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// 客户端只在它自己要走路时才来问（我们的人是被服务端 TaskWayPointMove 驱动着走的，
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// 但 NPC / 某些单位会走客户端寻路）。现在默认回的是**空路径**（`0xFF01FF01`），
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// 等于告诉客户端"没有路" ⇒ 那条单位就站着。
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// ⛑️ 规划不出来（路网没覆盖 / 不在同一连通块 / 距离太远）一律返回 null，
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// 调用方照旧回空路径 —— 宁可不动，也不要给一条穿墙的直线。
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//
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//
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// 可选输出：每个路径点所属车道的 Lane.HalfWalk（可横向偏移的上限，米）。
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// 调用方要按它夹紧横向偏移 —— 窄路上限接近 0，就不该把行人往路边推（会推到墙里）。
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//
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func GameRouter_PedLanes_PlanRoute(ctx context.Context, fromX float32, fromZ float32, toX float32, toZ float32, maxPoints int32, minSpacing float32, lateralCap []any) []any {
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// Router implementation for GameRouter_PedLanes_PlanRoute
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return nil
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}
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//
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// 目标导向行程：从 (fromX,fromZ) 走向"以 (centerX,centerZ) 为中心的环形区域内随机一点"。
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// ⛑️ 为什么要有这个：随机游走（Advance + TryHop）在我们的路网上
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// 只在**局部邻域**打转 —— 86.6% 的车道只有 2 个采样点、长度中位数 3.58 m，行人走几步就到
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// 端点、换道、再回来。2026-09-23 用户实测："行人只是从一条路的一头走到另一头，路很短就很奇怪"。
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// 给它一个几十米外的目标，用已经实机验证 100% 可用的 PlanRoute 规划整条路径，
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// 行人就会穿过多个路口、像在赶路。
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||
// 终点取环形区域（而非行人自身附近的随机方向）是为了让行程始终留在玩家活动圈内 ——
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// 否则行人一路走出 ambientPedsRecycleMeters 被回收，看起来就是"路人凭空消失"。
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//
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//
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// 横向偏移**比例**（-1..1，带符号，终身锁定一侧）。实际偏移量 = 该点车道的
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// Lane.HalfWalk × 这个值，再受 MaxLateralMetres 夹住。
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// ⛑️ 这里必须是**比例而不是米数**：2026-09-23 用户实测"窄路上行人卡在街边的墙壁里" ——
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// 老代码传的是固定的 0.6 m，跟车道多宽完全无关。窄路的 HalfWalk 常常就是 0（路宽 ≤ 0.8 m），
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// 该一点都不偏，结果照样把人往外推 0.21~0.54 m ⇒ 推进墙里。
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// 随机游走的 Sample 一直用 `HalfWalk × Offset` 是对的，只有目标导向这条路径抄错了。
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//
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func GameRouter_PedLanes_TryPlanJourney(ctx context.Context, fromX float32, fromZ float32, centerX float32, centerZ float32, minR float32, maxR float32, lateralRatio float32, rng any, maxPoints int32) []any {
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// Router implementation for GameRouter_PedLanes_TryPlanJourney
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return nil
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}
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//
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// 在玩家周围环形区域里挑一个**已经在人行道上**的行程终点。
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// 直接拿环形随机点当终点是错的 —— 那个点在建筑/江里的概率极高（实测 92% 偏离 ≥ 2 m），
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// 而 PlanRoute 尾部会把路径最后一点硬拉到 toX/toZ，
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// 于是行人的最后一段任务终点在墙里，客户端到不了就一直往墙里推。
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//
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func GameRouter_PedLanes_TryPickGoalOnRing(ctx context.Context, centerX float32, centerZ float32, minR float32, maxR float32, rng any, gx float32, gz float32) bool {
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// Router implementation for GameRouter_PedLanes_TryPickGoalOnRing
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||
return true
|
||
}
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||
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||
//
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||
// 把路网漫游状态吸附回 (x,z) 所在的车道 —— 从"目标导向"退回随机游走之前必须调一次。
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// 不吸附的话 WalkState.Lane 还停在生成时那条老车道上，下一拍 Advance
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// 会从那里出点 ⇒ 行人瞬移几十米。
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//
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//
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// 出生朝向 = 该点在车道上的走向（度，0 = +Z），`Dir=-1` 时自动反向。
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// ⛑️ 2026-09-26：出生朝向原来是 _random * 360 - 180，跟车道走向毫无关系，
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// 而位移由 `TaskWayPointMove` 的路径点决定 ⇒ 身体朝 A、位移朝 B = 看起来在倒退走路。
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// 与 Sample 共用同一套 facing 定义，保证朝向和采样点永远一致。
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//
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func GameRouter_PedLanes_TryFacing(ctx context.Context, s any, facing float32) bool {
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// Router implementation for GameRouter_PedLanes_TryFacing
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||
return true
|
||
}
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||
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||
func GameRouter_PedLanes_SnapTo(ctx context.Context, x float32, z float32, s any) bool {
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||
// Router implementation for GameRouter_PedLanes_SnapTo
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return true
|
||
}
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//
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// 「脱困 / 起步」点 —— 规划不出路（或起终点重合）时给客户端一个能走的点，而不是回空路径。
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// ⛑️⛑️ 2026-09-23 实测：单位 spawn 后第一个问路包就是 From == To（packets 日志 DECODED 行证实），
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// 我们回 4 字节空路径 FF 01 FF 01 ⇒ 它拿不到方向，就一直杵到客户端自驱 wander 重新武装（140 s）。
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// 卡在花坛 / 门框里的单位同样只会反复问 from ≈ to，回空 ⇒ 永远挪不出来。
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// 这里给的是「最近车道上、朝车道远端走 metres 米」的一个点 —— 只要还落在人行道上就不会穿墙。
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||
//
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func GameRouter_PedLanes_TryPickEscape(ctx context.Context, x float32, z float32, metres float32, ex float32, ey float32, ez float32) bool {
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// Router implementation for GameRouter_PedLanes_TryPickEscape
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||
return true
|
||
}
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||
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||
// 找离 (x,z) 最近的车道，并给出最近的点下标。
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func GameRouter_PedLanes_NearestLane(ctx context.Context, table any, x float32, z float32, pointIndex int32) int32 {
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// Router implementation for GameRouter_PedLanes_NearestLane
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return 0
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||
}
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||
// 车道图上的 BFS。限制访问预算，别为一次问路把 88k 条车道全走一遍。
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//
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// 按**实际距离**的最短路（Dijkstra），而不是按跳数。
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// ⛑️⛑️ 2026-09-23 两个真 bug，都是离线量化逼出来的（模拟器 `_pedgate_sim.py`，250 条真实行程）：
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// ① **没有间隙闸门**。`TryHop`（随机游走）有 `MaxHopGapMetres` 闸门，这里原来**完全没有** ——
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// 而 link 表里有 **20.6% 的边端点间隙 > 16 m，最大 859 m**（全量统计，不是抽样）。
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// 实测一条 49 m 的行程规划出 416 m 的路径，轨迹里出现"先去西边 80 m 再回到起点"。
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// 规划路径（目标导向行程 + `AskClientNpcFindPath` 应答）一直在走这些跨空间的边。
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||
// ② **按跳数最短路**会疯狂使用长车道：车道长度中位 3.56 m 但最长 856 m，
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// 跳数最少 ⇏ 距离最短，方向还可能完全背离目标。
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// 修完的实测（目标 45~135 m）：
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// BFS 无闸门：绕行 3.02x（路径 279 m / 净位移 93 m）
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// BFS + 闸门：绕行 2.09x（186 m）
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// **Dijkstra + 闸门：绕行 1.82x（165 m），成功率 99.6%，单次 2.3 ms** ← 采用
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||
// 城市路网里 1.8x 的绕行是正常的绕街区，可以接受。
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//
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func GameRouter_PedLanes_ShortestChain(ctx context.Context, table any, start int32, goal int32) []any {
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// Router implementation for GameRouter_PedLanes_ShortestChain
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return nil
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}
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// 诊断用：路网里有多少条禁行车道、多少条带宽度。给 GM 面板 / 启动日志看。
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func GameRouter_PedLanes_Stats(ctx context.Context, ) any {
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// Router implementation for GameRouter_PedLanes_Stats
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var zero any; return zero
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||
}
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type WalkState struct {
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Lane int32 `json:"lane"`
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Pos float32 `json:"pos"`
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Dir int8 `json:"dir"`
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// 横向站位系数（-1..1），一次分配终身不变。
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// 同一个 walker 锁一侧，否则会看到行人在人行道左右横跳（donor round 64 同款结论）。
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Offset float32 `json:"offset"`
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// 上一条走过的车道 handle（-1 = 没有）。换道时禁止立刻退回去 —— 见 TryHop。
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Prev int32 `json:"prev"`
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//
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// 最近走过的车道环形缓冲（元素 -1 = 空）。长度 = `AmbientPedsRouteMemory`；
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||
// 换道时优先躲开这里面的车道，行人就不会在几条短车道之间绕圈。
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//
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||
Recent []int32 `json:"recent"`
|
||
}
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||
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