288 lines
15 KiB
Go
288 lines
15 KiB
Go
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package routers
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import (
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"context"
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"sync"
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)
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var _ = sync.Mutex{}
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var _ = context.Background
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//
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// 车辆路网（服务端侧 ZoneGraph 简化版）—— 给 T3-7 车流提供「车道 handle + 沿车道里程」。
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// 数据来自捐赠端 `zonegraph_lanes.csv`（WorldMap_Release，14171 条车道），
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// 由 `_gen_vehicle_lanes.py` 压成两份运行时表：
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// `Drmk.Server/Drmk.App/data/vehicle_lanes.csv` = handle;bx;by;bz;ex;ey;ez;length;speed
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// `Drmk.Server/Drmk.App/data/vehicle_lane_links.csv` = handle;to1;to2;...
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// ★ 为什么用捐赠端那份而不是 `_ref/lanes/vehicle-lane-links.csv`：
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// 后者 Type==1 前向边只有 10911 条、只覆盖 56.9% 的车道，且是捐赠端 next 的**真子集**；
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// 捐赠端 next 是多值后继，覆盖 13910/14171 = 98.2%，换道接缝中位 0.00m。
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// ★ 与 PedLaneGraph 的关键差别：客户端按 DistanceAlongLane 在**它本地的真实车道曲线**上
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// 插值（MassTrafficInterpolationUtils），所以服务端不需要车道折线，只要里程单调推进。
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// 这里的 bx/ez 只用于「玩家附近挑车道」和 despawn 判定。
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//
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type VehicleLaneGraph struct {
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Cache Table `json:"cache"`
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Available bool `json:"available"`
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LaneCount int32 `json:"laneCount"`
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// 最大强连通分量里的车道数（导航只会吸附到这些车道上）。排障用。
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RoutableLaneCount int32 `json:"routableLaneCount"`
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// 强连通分量个数。理想值 1；2026-09-30 实测 286（见 MarkRoutableLanes）。
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ComponentCount int32 `json:"componentCount"`
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NavCache NavIndex `json:"navCache"`
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}
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const (
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VehicleLaneGraph_CellSize float32 = 100
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)
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//
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// 算一条车道的弓高（弦中点相对真实曲线的最大横向偏离，米）。见 Lane.Sagitta。
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// 直车道（弧长≈弦长）返回 0。
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//
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func GameRouter_VehicleLanes_SagittaOf(ctx context.Context, lane any) float32 {
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// Router implementation for GameRouter_VehicleLanes_SagittaOf
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return 0
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|||
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}
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//
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// 弦上参数 t（0..1）处的横向偏离（米）。t=0/1 落在端点 ⇒ 偏离 0；t=0.5 最大 ⇒ 等于弓高。
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//
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func GameRouter_VehicleLanes_LateralDeviationAt(ctx context.Context, sagitta float32, t float32) float32 {
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// Router implementation for GameRouter_VehicleLanes_LateralDeviationAt
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|||
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return 0
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|||
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|
}
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|||
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func GameRouter_VehicleLanes_Load(ctx context.Context, ) any {
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// Router implementation for GameRouter_VehicleLanes_Load
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var zero any; return zero
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}
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// -----------------------------------------------------------------------------------------
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// ⛑⛑ 2026-09-30：车道图有 **285 条孤岛车道**，这是「自动驾驶开不到自定义标点」的真因。
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//
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// 体检脚本 `_vehicle_lane_graph_check.py` 的结果（可直接复跑）：
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// 车道 14171 条、链接表只覆盖 13910 条 ⇒ **261 条没有任何后继、255 条没有任何前驱**，
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// 两者的样例 id 完全重合（89/93/135/140/232/236/410/417…）⇒ 它们是<b>双向断开的孤儿车道</b>。
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// Tarjan 的结果更狠：全图 **286 个强连通分量**，最大的那个有 13886 条（97%），
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// 剩下 285 条各自成形单影只的分量。
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//
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// 后果：日志里 `车道图不通 start=1795 target=1972` 反复出现且**永远不解开** —— 因为 lane 1972 /
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// 6901 / 13108 的「能到它的车道数」= 1（只有它自己）。而 <c>SolveRoute</c> 的 Dijkstra 只走前向
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// 后继，玩家把目的地标点落到这种车道附近时，**永远解不出路** ⇒ Start 之后根本没有 cruise 下发
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// ⇒ 现象就是「按了自动驾驶没反应」。
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// 商店/POI 之所以大多没事：它们的 endPos 是走 `GpsAreaConnectMgr` 算出来的**路口/出入口点**，
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// 天然落在主干道上；自定义标点给的是玩家自己点的原始坐标，撞上孤儿车道就是纯运气。
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//
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// ⇒ 治法：**导航吸附时只认最大强连通分量里的车道**。孤儿车道本来就没法参与路径，
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// 拿它当起点/终点必然失败；跳过它去找次近的正常车道，代价是终点可能偏移几米。
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// （真要根治得重跑 `_gen_vehicle_lanes.py` 把这 261 条接上去，本次不动数据。）
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// -----------------------------------------------------------------------------------------
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func GameRouter_VehicleLanes_MarkRoutableLanes(ctx context.Context, table any) any {
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// Router implementation for GameRouter_VehicleLanes_MarkRoutableLanes
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var zero any; return zero
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|
}
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func GameRouter_VehicleLanes_Next(ctx context.Context, table any, handle int32) any {
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|||
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|
// Router implementation for GameRouter_VehicleLanes_Next
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|||
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|
var zero any; return zero
|
|||
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|
}
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func GameRouter_VehicleLanes_Num(ctx context.Context, s string) float32 {
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// Router implementation for GameRouter_VehicleLanes_Num
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|||
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return 0
|
|||
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|
}
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func GameRouter_VehicleLanes_CellOf(ctx context.Context, x float32, z float32) any {
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|
// Router implementation for GameRouter_VehicleLanes_CellOf
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|||
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|
var zero any; return zero
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|||
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|
}
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//
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// 在 (px,pz) 的**环形**区间内随机挑一条车道当作出生点：距玩家
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// [minDistance, radius]。
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// ⛑ 为什么必须有 minDistance（2026-09-29 修）：原来只筛「≤ radius」，
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// 于是车会直接刷在玩家脚边几米处；而且出生点固定取车道起点（Distance=0），
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|
// 而车道起点大量落在路口里 ⇒ 观感就是「车刷在我身边，还不在车道上」。
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// 更糟的是客户端 AetherVehicleViewManager 会在
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// CANDIDATE_GO_DISTANCE_SQ=400（20m）内把车流车提升成 GO（完整载具实体），
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// 提升后不再吃我们的 Aether 车道插值 ⇒ 冻在原地，于是玩家身边越积越多不动的车。
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//
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func GameRouter_VehicleLanes_TryPickSpawn(ctx context.Context, px float32, pz float32, radius float32, minDistance float32, rng any, state any, x float32, y float32, z float32, speed float32) bool {
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|
// Router implementation for GameRouter_VehicleLanes_TryPickSpawn
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|||
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|
return true
|
|||
|
|
}
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|
//
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// 「召唤载具从车道开过来」的生成点（2026-10-03）：在 (px,pz) 的环形区间
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// [minDistance, maxDistance] 内，挑一条车道上距离合适的点，并返回车道朝向。
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|
|
// ⛑⛑ 与 TryPickSpawn（T3-7 车流出生）的三点差别，别混用：
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// ① 只挑 Lane.Routable 的车道。吸附到那 285 条孤岛车道上 ⇒
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// Dijkstra 解不出路 ⇒ 一条 Cruise 都不发 ⇒ 「叫了车但没反应」（2026-09-30 血泪）。
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|
// ② 不只取车道起点：沿弦采样 5 个 t，用落在环内的那一段 —— 车道起点大量落在路口里，
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|
// 刷在路口的车开出来会横穿。
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|
// ③ 返回车道朝向（FacingOf 同一套角度约定），车头顺着路，
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// 不然车要先原地掉头，观感是「车卡了一下才走」。
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// ：允许的横向偏离（米），0 = 不过滤（旧行为）。
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|
// 车道 CSV 只有弦端点，弯道时弦中点在真实路面之外 ⇒ 车会刷到人行道/花坛里。
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// 给 1.5 之类的值后，弯车道只保留靠近端点的那些采样点（偏离随 t 两端趋 0）。
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// ：多台车连叫时不想每次都刷在同一个位置，交给调用方给随机源。
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//
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func GameRouter_VehicleLanes_TryPickDriveInSpawn(ctx context.Context, px float32, pz float32, minDistance float32, maxDistance float32, maxLateralMeters float32, rng any, x float32, y float32, z float32, facingDegrees float32) bool {
|
|||
|
|
// Router implementation for GameRouter_VehicleLanes_TryPickDriveInSpawn
|
|||
|
|
return true
|
|||
|
|
}
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|||
|
|
|
|||
|
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func GameRouter_VehicleLanes_BuildNavIndex(ctx context.Context, ) any {
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|||
|
|
// Router implementation for GameRouter_VehicleLanes_BuildNavIndex
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|||
|
|
var zero any; return zero
|
|||
|
|
}
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|||
|
|
|
|||
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|
//
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// 找 (px,pz) 半径内最近的车道，并把点投影到它的弦上（T = 归一化里程）。
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// 只看 XZ 平面：竖直方向(y) 对「哪条路最近」没有意义，而我们本来也只有端点。
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// ⛑⛑ 2026-09-30：只返回 Lane.Routable 的车道（最大强连通分量内的）。
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// 吸附到孤儿车道上 ⇒ Dijkstra 永远解不出路 ⇒ 按自动驾驶没反应。详见 MarkRoutableLanes。
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// 车流的 TryPickSpawn 不受影响（那条路径不走这里）。
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//
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func GameRouter_VehicleLanes_TrySnapLane(ctx context.Context, px float32, pz float32, maxRadius float32, snap any) bool {
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|||
|
|
// Router implementation for GameRouter_VehicleLanes_TrySnapLane
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|||
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|
return true
|
|||
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|
}
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|||
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|
//
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|
// 同 TrySnapLane(float, float, float, out LaneSnap)，多一个横向偏离过滤。
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|
// ⛑⛑ 召唤车「停在人行道 / 花坛里」的另一半根因：停车点是玩家坐标投影到最近车道弦上
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// 得到的，弯车道时这个点同样在路面之外。给 （如 1.5）
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|
|
// 即可只接受贴近真实路面的投影位置。
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// ⛑ 传 0（= 上面那个重载）保持旧行为，自动驾驶导航走的就是那条，别动它。
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|
//
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func GameRouter_VehicleLanes_TrySnapLane_2(ctx context.Context, px float32, pz float32, maxRadius float32, maxLateralMeters float32, snap any) bool {
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|||
|
|
// Router implementation for GameRouter_VehicleLanes_TrySnapLane_2
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|||
|
|
return true
|
|||
|
|
}
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|||
|
|
|
|||
|
|
// 一条车道的弦与长度。找不到返回 false。
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func GameRouter_VehicleLanes_TryLaneGeometry(ctx context.Context, handle int32, bx float32, by float32, bz float32, ex float32, ey float32, ez float32, length float32) bool {
|
|||
|
|
// Router implementation for GameRouter_VehicleLanes_TryLaneGeometry
|
|||
|
|
return true
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
// 后继车道（多值）。没有后继返回空数组。
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|||
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func GameRouter_VehicleLanes_NextOf(ctx context.Context, handle int32) []any {
|
|||
|
|
// Router implementation for GameRouter_VehicleLanes_NextOf
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|||
|
|
return nil
|
|||
|
|
}
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|||
|
|
|
|||
|
|
//
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|||
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|
// 规划一条**直行优先**的路径：从起始车道出发，每一步都挑「方向最贴合当前朝向」的后继。
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|
|
// 返回接下来要走的车道序列（不含起始车道本身）。
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|
// ★★ 为什么需要它（2026-09-28）：车流原来是每到一条车道就**随机挑后继**（PickNext），
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// 于是车会乱拐、掉头、钻死路、很快被回收 —— 用户看到的就是「开很短距离就停下/消失」。
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|
// 有了预规划路径，车沿道路连续跑 1~2 段甚至更远，观感从"随机乱窜"变成"正常行驶"。
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|
// ★ 不直接用导航那套 Dijkstra：Dijkstra 求的是**到指定目标**的最短路，
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// 而车流没有目的地，要的是"顺着路往前开"。直行优先恰好表达这个意图，
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// 且天然排除掉头（dot 为负的后继排最后）。
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|
// ★ 接缝超过 的后继直接跳过 —— 与 Advance 的硬上限一致，
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|
// 否则规划出来的路径里会混进几百米的瞬移跳。
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//
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func GameRouter_VehicleLanes_PlanRoute(ctx context.Context, startLane int32, maxHops int32, maxHop float32) []any {
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|
// Router implementation for GameRouter_VehicleLanes_PlanRoute
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|||
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|
return nil
|
|||
|
|
}
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|||
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|
|||
|
|
//
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|
// 沿车道推进指定距离（米）。换道时把 切到下一条并把里程归零。
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// 返回 false = 走到路网死路，调用方应当回收这辆车。
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|
// ★ ：只在接缝 ≤ 该值的后继里挑。捐赠端 next 是多值后继，
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// 实测 5.4% 的后继接缝 > 12m（最大 340m），直接随机挑会让车「瞬移一段甚至倒退」。
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// 找不到合格后继时退回「接缝最小」的那条，并如实把 Gap 报给调用方。
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|
//
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|
//
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|||
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|
// 换道接缝的**绝对硬上限**（米）。超过就判定"开到尽头"，返回 false 让调用方回收。
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|
|
// 为什么需要它：PickNext 在所有后继都被"方向反折"过滤掉时会退回 fallback
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|
|
// （全局最小接缝）—— 那条可能远在天边。实测日志里出现过 worstGap=394.1m，
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|
// 而车道数据本身 p99 接缝就有 347m、max 2965m（>30m 的占 13.92%）。
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|
|
// 跳过去就是几百米的瞬移，比车在路口消失难看得多 —— 宁可回收。
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|
//
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|
func GameRouter_VehicleLanes_Advance(ctx context.Context, s any, meters float32, rng any, maxGap float32, hop any, maxHop float32, preferredNext int32) bool {
|
|||
|
|
// Router implementation for GameRouter_VehicleLanes_Advance
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|||
|
|
return true
|
|||
|
|
}
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|||
|
|
|
|||
|
|
//
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|||
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|
// 挑下一条车道：在「接缝最小」的基础上放宽 米的容差再随机选，
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|
// 并排除方向反折的后继（那会让车掉头，视觉上像倒退瞬移）。
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|
|
// ★ 为什么是**相对容差**而不是「接缝 ≤ N 米」的绝对阈值：
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// 实测 400 起点 × 600 跳，绝对阈值 8m 会让 15.05% 的衔接 > 12m、p99 达 607m；
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|
|
// 而「总选最小缝」只有 2.55% > 12m、p99 50m。原因是绝对阈值一旦命中就随机选，
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|
|
// 容易拐进后继质量差的车道；贪心取最近则倾向留在连贯的主干道上。
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|
// 所以 maxGap=0 = 严格取接缝最小（并列最小里随机），是实测最优。
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|
//
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|
func GameRouter_VehicleLanes_PickNext(ctx context.Context, from any, table any, rng any, maxGap float32, gap float32) int32 {
|
|||
|
|
// Router implementation for GameRouter_VehicleLanes_PickNext
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|||
|
|
return 0
|
|||
|
|
}
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|||
|
|
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|||
|
|
// 服务端侧的线性插值的粗略世界坐标（只用于 AOI 判定 / 日志，客户端自己有真实曲线）。
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|
|
func GameRouter_VehicleLanes_PositionOf(ctx context.Context, s any, x float32, y float32, z float32) any {
|
|||
|
|
// Router implementation for GameRouter_VehicleLanes_PositionOf
|
|||
|
|
var zero any; return zero
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
// 距当前车道末端还有多少米（用于「接近路口就减速」）。
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|||
|
|
func GameRouter_VehicleLanes_RemainOf(ctx context.Context, s any) float32 {
|
|||
|
|
// Router implementation for GameRouter_VehicleLanes_RemainOf
|
|||
|
|
return 0
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
// 当前车道的限速（m/s）。车换道后会变，所以每 tick 都要重取。
|
|||
|
|
func GameRouter_VehicleLanes_LimitOf(ctx context.Context, s any) float32 {
|
|||
|
|
// Router implementation for GameRouter_VehicleLanes_LimitOf
|
|||
|
|
return 0
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
//
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|||
|
|
// 朝向 弧度（0 = +Z，顺时针为正），由车道端点方向推出。
|
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|
|
// ★ 2026-09-21 修正：原先这里返回「度」却被直接填进 ClientVehicleInitData.Facing，
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|
|
// 实测线上包里 Facing = -88.5 —— 那是度数当弧度用了。Facing 是弧度，
|
|||
|
|
// EulerAngles 才是度（调用处各自换算）。
|
|||
|
|
//
|
|||
|
|
func GameRouter_VehicleLanes_FacingOf(ctx context.Context, s any) float32 {
|
|||
|
|
// Router implementation for GameRouter_VehicleLanes_FacingOf
|
|||
|
|
return 0
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
type DriveState struct {
|
|||
|
|
Lane int32 `json:"lane"`
|
|||
|
|
Distance float32 `json:"distance"`
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
// ---------------------------------------------------------------------------------------------
|
|||
|
|
// 路线规划（GameRouter.VehicleNav.cs）用的取值口。数据仍然只有这一份：
|
|||
|
|
// 只为「最近车道」另建了一份索引（按起点/中点/终点三个关键 cell 挂号），因为 try 9 是长车道
|
|||
|
|
// 只按起点挂号会漏掉「从路中间上车」的情形，而我们不能动 TryPickSpawn 那张 begin-only 索引
|
|||
|
|
// （改了会改变 T3-7 车流的随机出生分布）。
|
|||
|
|
// ---------------------------------------------------------------------------------------------
|
|||
|
|
type NavIndex struct {
|
|||
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Cells map[any][]int32 `json:"cells"`
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}
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// 一次 TrySnapLane 的结果。
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type LaneSnap struct {
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Handle int32 `json:"handle"`
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T float32 `json:"t"`
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Distance float32 `json:"distance"`
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X float32 `json:"x"`
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Y float32 `json:"y"`
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Z float32 `json:"z"`
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}
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// 一次车道衔接的细节（诊断用）。
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type LaneHop struct {
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FromLane int32 `json:"fromLane"`
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ToLane int32 `json:"toLane"`
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// 旧车道终点 → 新车道起点的接缝距离（米）。越大越像瞬移。
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Gap float32 `json:"gap"`
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}
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